非標(biāo)機(jī)械手廠家設(shè)置工具坐標(biāo)系時，適合采用的方法主要取決于機(jī)械手的特性、應(yīng)用場景以及的便捷性。

　　1. 直接輸入法

　　方法描述：

　　直接輸入法是指通過輸入工具坐標(biāo)系TCP（工具點）相對于默認(rèn)工具坐標(biāo)系原點的x、y、z坐標(biāo)值，以及所需工具坐標(biāo)系方向相對于默認(rèn)工具坐標(biāo)系方向的回轉(zhuǎn)角w、p、r的值來設(shè)定工具坐標(biāo)系。這種方法適用于已知工具尺寸和位置參數(shù)的情況，可以快速準(zhǔn)確地設(shè)置工具坐標(biāo)系。

　　適用場景：

　　當(dāng)機(jī)械手所使用的工具尺寸和位置參數(shù)已知，且需要快速設(shè)置工具坐標(biāo)系時，可以采用直接輸入法。

　　2. N點法（包括三點法、四點法等）

　　方法描述：

　　N點法是通過縱機(jī)械手以不同的位姿讓新原點與某固定點接觸，通過求解得到新原點與初始點的偏移量，從而設(shè)定工具坐標(biāo)系。其中，三點法是基本的方法，通過示教三個點（原點、X軸正方向點、Y軸正方向點）來定義工具坐標(biāo)系。四點法則是在此基礎(chǔ)上增加了一個點，用于更準(zhǔn)確地定義工具坐標(biāo)系的姿態(tài)。

　　適用場景：

　　當(dāng)機(jī)械手需要頻繁更換工具或在不同應(yīng)用場景下工作時，N點法（特別是三點法和四點法）因其靈活性和準(zhǔn)確性而備受青睞。這種方法不需要預(yù)先知道工具的準(zhǔn)確尺寸和位置參數(shù)，只需通過示教即可快速設(shè)置工具坐標(biāo)系。

　　3. 傳感器輔助法

　　方法描述：

　　隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，一些先進(jìn)的機(jī)械手可以通過集成傳感器（如激光傳感器、視覺傳感器等）來輔助設(shè)置工具坐標(biāo)系。傳感器可以實時工具的位置和姿態(tài)信息，并將其反饋給控制系統(tǒng)，從而自動計算并設(shè)置工具坐標(biāo)系。

　　適用場景：

　　對于需要高精度、高自動化程度的機(jī)械手應(yīng)用場景，傳感器輔助法是一種的工具坐標(biāo)系設(shè)置方法。它可以顯著提高設(shè)置精度和效率，并減少對人員技能的要求。

　　在選擇適合非標(biāo)機(jī)械手設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法時，需要綜合考慮機(jī)械手的特性、應(yīng)用場景、便捷性以及成本等因素。對于大多數(shù)非標(biāo)機(jī)械手而言，N點法（特別是三點法和四點法）因其靈活性和準(zhǔn)確性而得到廣泛應(yīng)用。然而，在特定應(yīng)用場景下，如需要高精度、高自動化程度的場合，傳感器輔助法可能更為適合。同時，對于已知工具準(zhǔn)確尺寸和位置參數(shù)的情況，直接輸入法也是一種快速有效的選擇。