注塑機機械手的程序動作涉及多個步驟，這些步驟旨在確保機械手能夠準(zhǔn)確、完成注塑件的取出、放置等任務(wù)。以下是注塑機機械手程序動作的主要步驟：

　　準(zhǔn)備階段：

　　電源與氣壓檢查：確保電源、氣壓源等動力源都妥善接好，并檢查機械手空氣調(diào)壓閥壓力，通常設(shè)置在0.4MPa~0.6MPa之間。

　　原點復(fù)歸：打開機械手電源，進行機械手原點復(fù)歸動作，以確保機械手在正確的起始位置。

　　參數(shù)設(shè)定：

　　動作模式設(shè)定：根據(jù)具體產(chǎn)品所需，設(shè)定機械手的各動作模式。

　　位置輸入：根據(jù)機械手夾具上的標(biāo)簽或標(biāo)貼參數(shù)，輸入機械手的待機位置和夾?。ɑ驃A緊）位置。

　　注塑機開模行程設(shè)定：根據(jù)標(biāo)簽或標(biāo)貼上的參數(shù)，設(shè)定注塑機的開模行程，以確保機械手能夠在合適的時機進入模具內(nèi)部。

　　檢查與調(diào)整：

　　夾具檢查：檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片（或夾緊件）是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，五金配件（或金具）是否有卡死等不良現(xiàn)象。

　　夾具調(diào)整：夾具安裝好后，觀察夾具所有五金配件（或金具）是否在同一個垂直面上，若不在，則調(diào)整連接螺栓上的鎖緊螺釘（或連接快上的阻擋螺釘），使夾具處于同一垂直面上。

　　半自動微調(diào)：

　　在半自動模式下，微調(diào)夾取（或夾緊）位置，確保機械手能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定地夾取注塑件。調(diào)整完成后，保存相關(guān)參數(shù)。

　　姿態(tài)與位置設(shè)定：

　　設(shè)定機械手的姿勢位置、途中的開放位置、產(chǎn)品的開放位置等，以適應(yīng)不同的生產(chǎn)需求。

　　定時器設(shè)置：

　　進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設(shè)置。同時，初步設(shè)定注塑機頂針的頂出延時（如2秒）與后退延時（如5秒），以確保機械手與注塑機的協(xié)同工作。

　　全自動運行：

　　進行注塑機及機械手的全自動運行。在全自動狀態(tài)下，需仔細(xì)觀察兩個設(shè)備的運行情況，并根據(jù)需要微調(diào)機械手的各項時間與注塑機的各項時間（如頂針頂出延時、頂針后退延時、中間循環(huán)時間等），以便機械手做到迅速穩(wěn)定的動作反應(yīng)。

　　持續(xù)觀察與調(diào)整：

　　調(diào)整完畢后，進行全自動生產(chǎn)。持續(xù)觀察生產(chǎn)過程，確保無故障報警。根據(jù)生產(chǎn)需要，可能還需要進行進一步的微調(diào)或優(yōu)化。